世界上第一條跨坐式單軌鐵路線誕生于1888年，是由法國(guó)人Charle Larligue設(shè)計(jì)，在愛爾蘭鋪設(shè)的，線路長(zhǎng)約15km，由蒸汽機(jī)車牽引，這條線路一直運(yùn)行到1924年10月。

　　1893年德國(guó)人Eugen Langen發(fā)明了懸掛式單軌交通，并于1898一1901年在著名懸車之城—德國(guó)魯爾區(qū)伍珀塔爾修建了13.3km的懸掛式單軌鐵路。這是世界上最早、歷史最悠久的懸掛式單軌交通。1951年法國(guó)電影導(dǎo)演拍攝小說(shuō)華氏451度，將此單軌拍入，并且是男主角主要通勤工具。

　　在第二次世界大戰(zhàn)以后，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，跨坐式單軌鐵路才受到各方重視，逐漸完善和成熟起來(lái)。1952年，德國(guó)工業(yè)家Axellenard Wenner2Gren在德國(guó)科隆附近的菲林根建造了一條單軌線進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究；經(jīng)過(guò)反復(fù)研究，于1958年得出這樣的結(jié)論：采用跨坐式、混凝土軌道和橡膠充氣輪胎能達(dá)到最好的效果，這就是在后來(lái)被廣泛使用的ALWEG型跨座式單軌鐵路。

　　1960年，法國(guó)的雷諾、米西蘭、里昂水電公司等十幾家公司聯(lián)合設(shè)計(jì)出懸掛式單軌車，并以公司第一字母命名為SAFEGE-薩非基懸掛式單軌車。

　　十九世紀(jì)60年代，美國(guó)的飛機(jī)制造廠商洛克希德公司研制出了商洛克希德單軌車。

　　1960－1965年，日本引進(jìn)阿爾威克式、商洛克希德式和薩非基式技術(shù)，研制出諸多日本式單軌車，并迅速將其發(fā)展運(yùn)用。1964年9月，為配合日本舉辦的東京奧運(yùn)會(huì)，連接?xùn)|京國(guó)際機(jī)場(chǎng)（羽田機(jī)場(chǎng)），全長(zhǎng)17.8公里的東京跨座式單軌交通系統(tǒng)開通運(yùn)營(yíng)。